1 三維點云的基礎(chǔ)知識理論+實踐 (1) 點云的概念、產(chǎn)生原理、應(yīng)用領(lǐng)域、散點
(2) 點云的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，k-d維樹、二叉、八叉樹、體素柵格
(3) 點云濾波，直通濾波、雙邊濾波、半徑濾波、統(tǒng)計濾波等
(4) 點云的簡化，隨機采樣、體素柵格采樣、曲率變化采樣

2 三維點云的獲取采集設(shè)備實戰(zhàn)（包括激光三角、雙目結(jié)構(gòu)光、單目結(jié)構(gòu)光、TOF深度相機等市場各種3D設(shè)備實戰(zhàn)）.
(1)工埔視覺專用3D激光三角教學(xué)專業(yè)實驗箱（精度0.01mm）（包括激光三角、運動導(dǎo)軌模組、觸發(fā)器、可拆卸的實驗支架、運動控制模塊等）的SDK實戰(zhàn)，實驗箱配套客戶的實際物料進(jìn)行硬件熟悉、選型熟悉、客戶3D需求技術(shù)參數(shù)評估、物料的擺放、設(shè)置參數(shù)（如觸發(fā)延時、分頻、內(nèi)外觸發(fā)、profiles、ROI等）掃3D點云圖、Zmap圖、深度圖、等實操實戰(zhàn)，并且對接C#的SDK實戰(zhàn)出點云圖，包括參數(shù)設(shè)置、顯示圖的自由縮放、點云數(shù)據(jù)獲取轉(zhuǎn)換顯示等。
（2）SmartRay激光三角、雙目結(jié)構(gòu)光、單目結(jié)構(gòu)光、TOF深度相機SDK出點云 并且實時顯示設(shè)備現(xiàn)場實戰(zhàn)（理論方法+實戰(zhàn)實操設(shè)備）
（3）激光三角（相機+線激光）、雙目立體視覺(兩個相機)的簡易實戰(zhàn)搭建（包括理論的詳細(xì)推導(dǎo)、硬件的實際搭建、光平面標(biāo)定、移動標(biāo)定、立體匹配、雙目相機標(biāo)定、姿態(tài)換算、視差、矯正、點云圖生成等）

3 三維測量與定位（Halcon+C#）
（1）3D點云的全尺寸三維測量實戰(zhàn)（如手機卡托等各種物料的平面度、段差、長度、寬度、高度、體積、面積、內(nèi)徑等3D點云測量）
（2）3D點云的空間姿態(tài)變換、剛體變換
（3）3D點云的法向量評估計算（最小二乘、有序點云積分圖法等），RANSAC一致性采樣、點云特征聚類、點云特征關(guān)鍵點(Harris、sift等)、點云特征描述（局部、全局）、k鄰域搜索等。
（4）深度圖（2.5D，xyzmap、Zamp圖）、激光強度圖、IR圖的實時3D設(shè)備獲取、檢測處理以及2D和3D轉(zhuǎn)換、以及切平面、投影輪廓等。
（5）3D點云配準(zhǔn)（包括表面點云特征分析與形狀點云描述匹配）、定位匹配
（6）點云分割，歐式距離、區(qū)域生長點云分割、隨機采樣一致性分割，法微分、超體素、4D簡介
（7）點云曲面重建，點云平滑高階多項式插值修補曲面、凸包法、ear clipping、貪婪三角投影法，了解泊松和移動立方曲面重建
（8）點云融合與拼接

4 3D缺陷檢測
利用3D激光三角實驗設(shè)備箱實戰(zhàn)掃描彈片物料的點云數(shù)據(jù)，采用SDK獲取點云后，根據(jù)點云進(jìn)行彈片的缺陷檢測實戰(zhàn)（Halcon+C#）

5 ABB六軸機器人 1） 熟悉六軸機器人的基本環(huán)境操作（示教器）
2） 上位機與六軸機器人的通訊以及機器人的控制程序理解
3） 熟悉工具坐標(biāo)系、局部坐標(biāo)系、基礎(chǔ)坐標(biāo)系等
4） TCP標(biāo)定
5） 歐拉角、四元數(shù)、旋轉(zhuǎn)矩陣、旋轉(zhuǎn)向量、方向余弦的講解與實戰(zhàn)
6） 空間姿態(tài)的詳細(xì)解包括姿態(tài)轉(zhuǎn)換類型等
7） 機器人的點位運動、插補運動等

6 激光三角+ABB六軸機器人3D鞋點膠實操實戰(zhàn)（激光三角+傳送帶+六軸機器人）
傳送帶上通過激光三角鞋的點云外觸發(fā)獲取、點云的濾波處理、點云邊界提取、排序、法向量以及四元數(shù)估計，空間曲線擬合（三次樣條插值等）、3d手眼標(biāo)定、六軸機器人的點膠運動等實戰(zhàn)（halcon+C#）

7 雙目+結(jié)構(gòu)光+ABB六軸機器人、單目+結(jié)構(gòu)光+六軸機器人的3D無序抓取實操實戰(zhàn)（eye-to-hand與eye-in-hand）
1）3D手眼標(biāo)定的詳細(xì)推導(dǎo)，包括手眼標(biāo)定的核心本質(zhì)、如何求出各坐標(biāo)系關(guān)系（如機器人坐標(biāo)系、攝像機坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系等）、以及眼在手外（eye-to-hand）、眼在手上（eye-to-hand）求解的姿態(tài)關(guān)鍵以及原因、AX=XB解算推導(dǎo)等
2）雙目結(jié)構(gòu)光+六軸機器人的eye-to-hand的3D無序抓取實戰(zhàn)以及單目結(jié)構(gòu)光+六軸機器人的eye-in-hand的3D無序抓取實戰(zhàn)（二者混合）
3）自動避障路徑規(guī)劃（bug、人工勢、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等）、空間面面姿態(tài)變換、抓取策略估計等
4）姿態(tài)解算的詳細(xì)推導(dǎo)細(xì)化以及與實戰(zhàn)每一個步驟對應(yīng)，知其然知其所以然，實戰(zhàn)結(jié)合理論